Avant de construire des automobiles, Minerva importait dès 1887 des bicyclettes anglaises, puis se lança dans la production de ces dernières sous le nom de Mercury, nom tiré de la mythologie et faisant référence au dieu du Commerce et des voyages. Après un stage d'études aux Etats-Unis, il dépose le nom de Minerva, déesse de la Sagesse, des Arts, des Sciences et des Techniques de la guerre et fonde la société Sylvain de Jong et Cie, en vue de produire des bicyclettes sous ce nom de Minerva. Minerva sera ensuite utilisé pour les premières automobiles de Sylvain de Jong, le constructeur belge le plus connu.

En 1899, afin d'élargir son marché, la firme, comme beaucoup d'autres, envisage la production de motocycles, en adaptant des moteurs De Dion, puis en construisant ses propres moteurs. Minerva est une entreprise pionnière de la moto. Elle produit des machines complètes dès 1900, puis des milliers de moteurs vendus à d'autres constructeurs ou assembleurs dans le monde entier. En 1899, Minerva présente une voiturette inspirée de la Panhard contemporaine, mais les capacités de l'usine étant totalement utilisées par la construction motocycliste, la production automobile ne démarre vraiment qu'en 1905, après la création de la société Minerva Motors en 1903 et l'installation de nouveaux ateliers au cours de l'année 1904. Dans cette nouvelle affaire, Sylvain de Jong est associé à un certain David Citroën, sujet britannique natif comme lui d'Amsterdam, mais sans lien apparent avec le futur constructeur français. La production automobile se développe et, sur le plan sportif, Minerva remporte sa catégorie au Circuit des Ardennes de 1907. En 1908, comme Panhard, Minerva prend la licence du moteur sans soupapes Knight pour développer une lignée de luxueuses voitures à la fois puissantes et silencieuses.

Rivaliser avec Isotta-Fraschini, Rolls-Royce, Hispano-Suiza ou Duesenberg, c'est le défi que s'était lancé le constructeur belge. Après la Minervette, sa première voiture, Sylvain de Jong va développer sa gamme en produisant des voitures de plus en plus puissantes et prestigieuses. La qualité des automobiles Minerva leur apporte de grands succès à l'exportation, notamment sur le marché américain déjà exigeant. Henry Ford lui-même achète une Minerva, comme beaucoup d'autres personnalités de la politique, du spectacle et de la finance. En 1914, Minerva travaille pour la défense et produit des voitures blindées avec la société SAVA d'Anvers. Ces auto-mitrailleuses blindées étaient très efficaces et rapides, armées de mitrailleuses ou d'un canon de 37 mm. La prise d'Anvers par les Allemands en octobre 1914 arrête la production. En 1919, cette production redémarre avec la 20 CV à 4 cylindres sans soupapes, puis avec une 30 CV à 6 cylindres 90 x 140 mm d'une cylindrée proche de celle de l'Hispano H6. Silence et qualité de l'Hispano H6. Silence et qualité de construction marquent ces voitures, qui sont équipées, dès 1922, de freins avant avec assistance par servo à dépression Dewandre. L'usine, détruite par les combats de 1918 et pillée par les Allemands, est rééquipée en machines américaines neuves et la production se complète dans les années vingt de modèles plus petits de 12, 15, 16 et 20 CV. En 1928, la 30 CV 6 cylindres AC, très exportée, devient la 32 CV Type AK.

Sylvain de Jong, aussi bon technicien qu'excellent organisateur, songe dès 1912 à regrouper les constructeurs européens face à la concurrence américaine qu'il estime dangereuse à brève échéance. Il échoue mais reprend cette idée en 1921 en se limitant aux constructeurs belges. Puis, après avoir racheté plusieurs firmes nationales, il envisage un rapprochement avec FN. Sans succès non plus.

Le type AK, aux cotes proches de celles de l'Hispano H6, est une version modernisée et fiabilisée de la 30 CV, et bénéficie de moteurs à chemises en acier, comme les Panhard, qui réduisent les consommations d'huile et acceptent des régimes supérieurs. Voiture brillante malgré son poids, la 32 CV AK est proposée aussi en version AKS (S pour Sport) sur un châssis raccourci à 350 cm et moteur à deux carburateurs. Avec au moins 170 ch en version courte, Minerva participe aux 24 Heures de Belgique 1929, à Spa, en préparant trois torpédos AKS allégés, très rapides, mais trop instable au niveau de l'essieu arrière du fait de leur suspension cantilever trop souple. Or, la fin de l'année 1929 est marquée par l'effondrement de Wall Street et la crise se développe rapidement aux Etats-Unis. Les importations sont bloquées et l'industrie américaine en surcapacité barre l'entrée des marques de luxe européennes. Minerva est très touchée par la mévente et les stocks coûtent cher. En outre, un mois avant la crise, la marque a présenté une 40 CV de grand luxe, réunissant les solutions les plus coûteuses, qui se révèle pratiquement invendable alors que les voitures américaines envahissent le marché belge trop peu protégé.

Au cours des années 20, Minerva est l'une des entreprises les plus importantes de Belgique. A cette époque, Minerva proposa des voitures luxueuses, comme la Torpédo 12 CV 6 cylindres de 1926 ou le Roadster AF 30 CV de la même année, carrossé par Erdmann & Rossi. Le Type AL 40 CV, ou Minerva 6600, datant de 1931, fut la première voiture de la marque à recevoir un 8 cylindres dans le très haut de gamme. Ses deux principaux investigateurs ne pourront cependant voir leur création voir le jour. Sylvain de Jong, malade, disparaît en avril 1928 et l'ingénieur Alex Vivinus s'éteindra lui au début de l'année 1929. La firme ne pallie pas son absence. Si l'année 1929 coïncide avec l'apogée du groupe industriel Minerva, c'est aussi le début de la fin, malgré le lancement de modèles plus populaires et la bonne santé relative du secteur poids lourds. En 1934, quelques décisions malheureusement mènent à la faillite et à la reprise par Sté Nouvelle des Automobiles Impéria.

Surdimensionné, avec un empattement de 3,90 m ( un des plus long du monde), le Type AL a pour vocation de jouer dans la cour des grands. Construit à environ 120 exemplaires (chiffre évalué), le châssis recevra une carrosserie d'usine mais également des créations de grands carrossiers, comme Rollston, Van den Plas, D'Ieteren Frères ou Park Ward. La clientèle sera à la mesure de la voiture, grands patrons d'industrie, dignitaires, membre de la famille royale belge, roi de Norvège, le Négus ou le Primat de Pologne. On comptera également, parmi les acquéreurs, quelques Maharadjas. Mais le Type AL sera la dernière Minerva, la marque n'apparaîtra plus sur aucune voiture de série.