Fondée en Allemagne par Gottlieb Daimler, la marque est à l'origine celle d'un motoriste, et non d'un constructeur d'automobiles. La firme débuta donc par la construction de moteurs à combustion interne très inspiré de ceux d'August Otto, le précurseur, pour qui d'ailleurs Daimler et Maybach avaient travaillé. A la fin des années 1890, Daimler vendait ses licences de fabrication à l'étranger, à Panhard et Levassor en France. Peugeot se servira d'ailleurs de ces moteurs pour ses premières voitures. En Grande-Bretagne, c'est Frédérick Simms qui est à l'origine de la naissance de la Daimler-GB. En 1893, les automobiles Daimler deviennent donc britanniques. Si la marque Mercedes remplaça Daimler sur les voitures allemandes à partir de 1902, les Daimler anglaises survécurent même après le rachat par Jaguar en 1960.

Patrie de la vapeur et des chemins de fer, qui accompagnèrent la grande révolution industrielle de la fin du 18e siècle, le Royaume-Uni manqua la révolution automobile des années 1890 d'une bonne dizaine d'années par rapport à l'Allemagne et à la France. Il fallut quelques esprits forts, des aristocrates entreprenants et un héritier de la Couronne pour imposer ces machines diaboliques sur les routes du Royaume. Selon le "Red flag", toute automobile à vapeur ou à pétrole circulant par ses propres moyens devait être précédée d'un homme portant un drapeau rouge afin de prévenir les populations du danger potentiel qu'elle représentait? Si cette loi n'était en fait applicable qu'aux "locomotives routières", elle fut étendue en pratique aux automobiles dans la mesure où les vitesses étaient limitées à 3,2 km/h en ville et 6,4 km/h en campagne. Dans ces conditions, il était inutile jusqu'en 1896 d'acquérir une auto en Grande-Bretagne, sauf à l'utiliser sur des routes privées, et moins encore de les construire. Les meilleurs ingénieurs mécaniciens anglais étaient alors fort occupés à fabriquer des locomotives, des bicyclettes, des armes ou des navires et se souciaient peu d'automobiles. Pourtant, quelques-uns d'entre eux et certains industriels observaient avec attention ce qui se passait en Allemagne et en France depuis 1885 environ.

Simms fut à l’origine de la fondation de Daimler GB. C’est en 1890, au Salon de la mécanique allemande qu’il rencontra Gottlieb Daimler et qu’il négocia la licence de fabrication des moteurs 4 temps de ce dernier. En 1893, il fonde la Daimler Motor Syndicate à Londres pour la fabrication et la diffusion de ces moteurs en Grande-Bretagne. La firme fut donc fondée sous la forme d'une branche de la Daimler Motoren Gesellschaft (DMG) juridiquement séparée, mais cliente au début de la firme allemande. Les moteurs sont d’abord destinés à équiper des canots. Il faudra attendre 1896 pour que Simms vende le nom de Daimler à Lawson pour la production d’automobiles. En 1899, Frederick R. Simms était membre du conseil de surveillance de la Daimler Motoren-Gesellschaft lorsqu’il reprit la commercialisation des activités de la firme Bosch en France. Il dirigea cette entreprise jusqu’en 1906, laissant la place à Robert Bosch.

Harry Lawson, financier, faisait partie d’un groupe qui pensait que l’automobile avait un avenir prometteur et qu’il fallait s’y intéresser. Avec l’appui du Prince de Galles, futur roi Edouard VII, il va persuader Frederick R. Simms de lui céder le nom de Daimler pour établir, en 1896, la Daimler Motor Company Limited. Après l’achat de locaux à Coventry, il y rassembla les activités de plusieurs entreprises, Daimler bien sur, mais aussi la Great Horseless Carriage Company, Pennington et Humber. Rappelons qu’en 1879, Harry Lawson relança l’idée de l'entraînement par chaîne, plateau et pignon pour les cycles et qu’avec l’industriel J.K. Starley, il présenta la Rover Safety en 1885, Engin qui donne sa forme définitive à la bicyclette telle que nous la connaissons aujourd'hui. C’est Starley qui plus tard convertira la société en construction automobile qui donna les Rover. En 1896, après l’achat de brevets De Dion, Lawson produisit la réplique Anglaise du tricycle De Dion.

Comme le Comte De Dion en France, Frederick R. Simms est le fondateur, en 1897, de l'Automobile Club of Great Britain & Ireland.

Les premières Daimler britanniques furent en réalité construites à partir d'organes mécaniques importés de Cannstatt ou de Paris, où la société Panhard et Levassor, licenciée de Daimler, fabriquait déjà des moteurs Daimler et des automobiles. Celles-ci, considérées dès 1891 comme plus avancées, sont reproduites par DMG et, par conséquent, par Daimler-GB. Libérée du "Locomotive Act" et du "Red Flag" en 1896, La Grande-Bretagne va devoir refaire son retard par rapport aux allemands et aux français. En 1893, les allemands Benz et Daimler proposaient les premiers moteus véritablement utilisables pour la locomotion automobile. Frédérick Reginald Simms (qui produira les premières magnétos basse tension anglaises), d'origine allemande, cherchait donc des moteurs dans le but de construire des automobiles. Il s'est lié d'amitié avec Gottlieb Daimler et a obtenu les droits de son moteur pour une exploitation en Grande-Bretagne. Il fonde alors la Daimler Motor Syndicate Limited, avec d'autres personnalités, Evelyn Ellis, un financier et importateur de la première Panhard vendue au Royaume-Uni, Harry Lawson, capitaliste sauvage qui rêve de monopoliser l'automobile outre-Manche par d'incessants rachats de firmes et de brevets. Ajoutons à ce groupe Gottlieb Daimler, engagé à titre personnel. Les ingénieurs de Daimler feront carrière plus tard dans d'autres firmes ou les créeront.

En 1895, Harry Lawson s'intéresse à son tour à l'automobile, achètent de nouveaux brevets dont ceux de Daimler par l'entremise de Simms. Installée à Coventry, la Daimler Motor Company Limited, fondée elle en 1896, proposa ses premiers véhicules, 89 en 1896. Un an plus tard, Simms s'écarta de l'entreprise pour travailler plus directement avec la Daimler Allemande. Lawson, de son côté, accusé de fraude, sera condamné aux travaux forcés. L'entreprise cependant perdure, grâce a la fondation en 1898 de la Motor Manufacturing Company. Le Daimler Motor Syndicate, devenu British Motor Syndicate, devient alors la British Motor Company, ou BMC, futur grand groupe automobile britannique. En 1900, Simms propose une fusion entre Daimler Allemagne et Daimler Motor Company, mais les actionnaires anglais décident que l'identité de la marque était bien affirmée et que le projet n'avait pas lieu d'être, d'autant que la firme propose déjà ses propres moteurs. Lorsque Daimler GB absorbe la Motor Manufacturing Company, en 1905, la marque anglaise est totalement indépendante et autonome. Daimler sera rachetée en 1910 par BSA, mais sans conséquences pour la production. La doyenne des constructeurs automobiles britanniques ne passera dans le giron de Jaguar qu'en 1989.

Entre 1893 et 1895, Daimler-GB devient une pépinière de promoteurs qui préfèrent aux types allemands le "système" Panhard avant d'introduire leurs propres solutions? La Daimler de base ne sera livrée qu'à la fin de 1896. Il s'agira d'une automobile système Panhard avec moteur avant, boite à 4 vitesses centrale et roues arrière motrices par chaînes, châssis en bois armé, ressorts semi-elliptiques, direction à "queue de vache" et freins à colliers qui ne serrent qu'en marche avant.

C’est donc au début de 1897 que les premières Daimler sortent d’usine. Ce sont en fait des carrosseries réalisées par des artisans des environs de l’usine de Motor Milles, montées sur des châssis Panhard et Levassor. Les moteurs, eux, sont bien sur des Daimler construits sous licence. Le Prince de Galles fut d’ailleurs l’un des premiers clients. Si les premiers moteurs sont des bicylindres en V, ils seront vite remplacés par le Type Phénix à 2 cylindres parallèles en 1898, puis complétés par les premiers 4 cylindres au cours de la même année. Daimler-GB suit de près les progrès de Panhard et Levassor et, à l'exposition automobile de Londres de 1899, elle propose une 4 cylindres de 12 HP, copie de la 12 CV française avec direction à volant et pneumatiques (en otpion).

Le nouveau moteur équilibré de 3 litres délivre 11,5 ch à 1.150 tr/mn, régime d'utilisation constant qui permet d'atteindre 11, 21, 34 et 46 km/h selon le rapport sélectionné. Un système accélérateur permet d'atteindre 1.600 tr/mn, régime réservé aux types de course et aux pilotes confirmés. La première 12 HP est livrée à John Scott-Montagu, membre du Parlement et ami du Prince de Galles, futur Edouard VII, avec lequel il effectue quelques randonnées qui incitent Son Altesse Royale à commander sa première Daimler, une modeste 8 ou 9 HP à 2 cylindres seulement. La Daimler 12 HP connaît le succès. Il s'agit probablement de la première 4 cylindres de construction britannique vendue à des sportifs qui les engagent dans des épreuves comme le 1.000 Miles Trial d'avril 1900 ou dans les courses sur le continent.

Baron Montagu de Beaulieu en 1905, John Scott-Montagu fut membre du Parlement britannique et fervent automobiliste. Il révolutionna en 1900 la vénérable institution du Parlement en entrant dans la cour du palais de Westminster, siège des deux chambres, au volant de sa Daimler 12 HP, bien décidé à secouer le carcan réglementaire qui entravait la circulation et par conséquent la production automobile britannique.

Dans l'épreuve des 1.000 Miles de 1900, les 13 Daimler engagées terminèrent le rallye sans pénalisation, mais elles se montrèrent moins rapides que les Panhard équivalentes. La voiture de John Scott Montagu, par exemple, atteignait 42 km/h, alors que la Panhard de Charles Rolls roulait à 60 km/h et accélérait fort. Néanmoins, Daimler-GB était alors engagée sur la voie du succès et les types Panhard vécurent jusqu'en 1904. Entre-temps était née la Mercedes et rien ne fut plus comme avant.

Daimler-GB va très vite acquérir une réputation bien méritée, les voitures produites sont de haute qualité et la réalisation est parfaite. Daimler accède vite au premier rang des constructeurs. Comme d’autres, Daimler participe également aux compétitions sportives, avec succès. On verra les voitures de la marque à Shelsley Walsh Hill Climb, la course de côte la plus ancienne du monde, dans la Kaiser Cup, le Trophée Herkomer et la Targa Florio. En 1910, la concurrence est plus importante, avec une cinquantaine de constructeurs autour de Coventry. Bien sur, la notoriété de la marque attira les convoitise et BSA, la Birmingham Small Arms Company, en fait partie. L’association sera florissante, surtout depuis l’acquisition des droits de fabrication du moteur à chemises coulissantes de Knight. Malgré l’association, Daimler concerne une certaine autonomie et contrairement à d’autres constructeurs qui commencent à produire des voiture en grande série, Daimler préfère construire des automobiles en petite série, des coques individuelles, souvent conçues par des artisans spécialisés comme Hooper ou Barker.

Après la Première Guerre mondiale, Daimler reprend ses constructions d’avant-guerre. Son principal concurrent va être Rolls-Royce qui propose alors la Silver Ghost. Bentley, à cette époque, n’est pas encore en mesure d’inquiéter Daimler. Preuve de cette supériorité, la famille royale commandera 30 Daimler en 1919. En 1926, un ingénieur venu de Vauxhall va concevoir un V12 qui sera, selon les spécialistes, l’un des moteurs les plus remarquables construits en angleterre.

En 1931, la Daimler Double Six n'est pas une voiture nouvelle. Née en 1926, elle se distingue par un moteur 12 cylindres en V, moteur conçu par Laurence Pomeroy, transfuge de Vauxhall. Comme Panhard, ou Minerva, Daimler utilise des moteurs sans-soupapes, ce qui permet un fonctionnement plus silencieux du moteur et un confort plus appréciable. La première Double Six, dite "50", fut exposée au Salon de Londres de 1926. Grosse consommatrice de carburant, Daimler en proposera une version plus raisonnable en 1928, la Double Six "30", le V12 de 7.136 cm3 ne fait plus que 3.744 cm3, ce qui porte la consommation à 20 litres au 100 au lieu des 30 litres de la "50", sans pour autant pénaliser la performance de la voiture.

Après Pomeroy, un autre personnage va se distinguer, le Dr F. W. Lanchester. Lanchester est connu pour être depuis le début du siècle un constructeur d’automobiles de haute qualité. Il fut le créateur d’un quadricycle en 1896 et de la première berline à moteur à essence sur quatre roues en Grande-Bretagne. Les Lanchester sont des voitures à la technique très poussée, ce qui les distingue de la concurrence. Lanchester est un homme génie de la mécanique qui gère une entreprise qui peine à se développer, la production n’étant pas suffisante pour s’épanouir. La firme fut donc acquise en 1923 par BSA et, en 1931, fait donc partie du même groupe que Daimler. Depuis cette date, les Lanchester deviennent des petites Daimler. Le marché des grosses voitures étant devenu trop confidentiel, ces petites Daimler, dont la Fifteen qui sortira en 1936, vont permettre à la firme de toucher une clientèle qui n’a pas les moyens d’entretenir une grosse voiture. Elle sauve donc la marque d’une disparition certaine. Grâce à ce second souffle, la firme va développer une huit cylindres en ligne pour le marché de luxe, une voiture qui s’inspire fortement des Lanchester Forty. Si Daimler est encore en activité, la production des Lanchester s’acheva en 1956.

Au cours des années trente, Daimler n’abandonna pas sa participation à la compétition. On verra encore les Daimler sur les circuits ou en rallye. Après la Seconde Guerre apparaissent de nouveaux modèles, les DE36 8 cylindres et deux 6 cylindres DB18 et DE27. Ces deux dernières seront les modèles de base du catalogue. En 1948, Daimler présente un coupé recevant une carrosserie Hooper, la Green Goddes. Signalons que Hooper, comme d’ailleurs Barker, font partie depuis du groupe BSA/Daimler. Au début des années cinquante, le nouveau directeur de Daimler, Sir Bernard Docker, présente la première Docker Daimler. Viendront ensuite des voitures mémorables, la Silver Flash 1953, la Stardust 1954 et la Golden Zebra 1955. Accusé de dépenses superflues, dues entre autres à l’extravagance des Docker Daimler, Sir Bernard fut limogé. Avant son départ, il avait cependant lancé le programme de la Daimler Conquest, une voiture résolument moderne au moteur de 2,5 litres destinée au milieu de gamme. Après l’arrêt des Lanchester et l’abandon du projet Sprite, c’est au tour de Daimler de subir les humeurs de BSA. Les dirigeants du groupe sont à cette époque un peu las de soutenir la marque. Lorsque Williams Lyons se propose pour le rachat de Daimler, BSA n’y voit pas d’inconvénients. Jaguar hérite donc de la vieille anglaise et récupère également l’usine. Jaguar développera les projets Daimler en perfectionnant la SP250, une voiture de sport, et en lançant une grosse berline, la Majectic major V8. La première Jaguar-Daimler apparaît au Salon d automobile d’Earls Court, en 1962. En fait, c’est une Jaguar Mark II dotée d’un moteur Daimler V8.

Vient ensuite la Limousine Daimler DS420, une voiture qui dispose d’une carrosserie typiquement Daimler, aux lignes héritées de celles conçues à l’époque Hooper. Dotée d'un moteur XK 6 cylindres double arbre de 4,2 litres 248 ch, la Daimler DS 420 a été développée à partir de la plate-forme allongée de la 420-G par Jaguar et fut dévoilée le 11 juin 1968. Elle apparaît alors comme la concurrente directe de la limousine Rolls-Royce Phantom V. Elle dispose d'ailleurs de la même longueur et la même largeur que cette dernière, partage les mêmes dimensions et équipements intérieurs, et peut transporter 7 passagers. Ce modèle sera construit jusqu’en 1992. Son style imposant et désuet va lui permettre de traverser le temps. La carrosserie, qui pèse près de 2 tonnes, fut dessinée et construite à la main par Vanden Plas. Très prisée par la famille royale, les ambassades, les chefs d’Etat ou maisons royales étrangères de nombreux pays, quelques unes vendues à des hommes d'affaires. La Limousine remplace les anciennes Daimler Majestic et Vanden Plas 4 litres. Il semble que la production se soit achevée après 5.040 exemplaires.

En 1972, la Daimler Double Six renaît, avec cette fois un moteur Jaguar V12. Dans le même temps sera proposé le coupé Sovereign, dérivé de la berline XJ et produit sous le badge Daimler.

Dans les années 80, Daimler propose les versions Daimler des XJ40 et les Daimler Double Six III. Lorsque Ford rachète Jaguar en 1989, Daimler fait partie de la transaction. Une nouvelle gamme Majestic verra le jour, et les nouvelles XJ seront proposées. La Daimler Six et la Double Six, fers de lance de la marque ont encore de l’avenir.