Moins ancienne que la firme Spyker, fondée en 1898 par Jacobus et Hendrik-Jan Spijker, DAF voit le jour en 1928, créée par la famille Van Doorne. La Doorne Automobiel Fabrieken débuta par la construction de remorques à usage utilitaire. En 1940, elle produira des remorque de 4 x 4 pour l'armée, puis ses premiers véhicules utilitaires à l'aube des années 50. La première automobile vit le jour en 1958.

Autodidacte, Herbert Van Doorne est né le premier jour de l'année 1900. Orphelin de père à l'âge de 11 ans, il doit subvenir aux besoins de sa famille et l'école n'est pas une priorité. En 1928, il ouvre un garage de mécanique, "Commanditaire Vernootschap Hub van Doorne’s Machinefabriek", dans un petit local de 16 m2. Il entraîne avec lui son jeune frère Wim. Entre alors en scène un important brasseur d'Eindhoven qui, satisfait d'une réparation sur sa Stearns-Knight 8 cylindres, est convaincu que les deux frères ont de l'avenir. Ce Mr Henges leur prête la somme de dix mille florins pour les aider à lancer leur petite affaire. Il peuvent ainsi engager une soixantaine d'employés. Le krach boursier de 1929 retarde cependant les projets des deux frères, mais Hubert, à l'esprit inventif, va vite les sortir des difficultés. C'est à cette époque qe sortent les remorques DAF. En 1932, la Van Doorne's Aanhangwagenfabriek N.V. voit le jour. Entre 1930 et 1940, Doorne va déposer de nombreux brevets et l'usine va s'étendre, faisant travailler désormais 280 personnes sur une surface de 9.000 m2. Hubert à de grands projets, dont celui de créer une voiture de tourisme. Ce ne sera pas pour tout de suite.

Dans les années trente, les frères Doorne ont construit quelques prototypes d'automobiles. Pendant la guerre, un projet de Microcar est à l'étude et sur le point d'aboutir. Très petit, avec 75 cm de largeur, ce prototype peut passer par les portes normales d'une maison. Une étude de marché révéla qu'une production de 1.000 voiturette par mois était envisageable. Cependant, la guerre mettra en sommeil cette étude. Un prototype est aujourd'hui conservé au Musée Autotron de Drunen, aux Pays-Bas.

A la fin de la guerre, l'Europe doit se reconstruire. Les frères Doorne disposent alors d'un projet les plus abouti dans leurs cartons. Il s'agit d'une étude concernant des camions de 5 à 10 tonnes. Complètement en adéquation avec le marché ouvert par la reconstruction du pays, les deux frères jettent toutes les forces vives de l'usine dans cette nouvelle production. Grâce à la réputation de qualité des camions DAF, qui s'amplifie au cours des années 50, Hubert peut enfin songer à mettre en route son vieux rêve, celui de créer son automobile. Avant la fin de la décennie, la DAF 600 fera son apparition sur les routes hollandaises.

Pour les frères Doorne, se lancer sur le marché de la voiture populaire est un grand challenge. Le pays ne possède pas une grande industrie automobile et DAF ne dispose pas d'un grand réseau à travers l'Europe. De plus, les voisins, Allemagne, France, Grande-Bretagne et aussi Belgique, sont déjà bien installés et dominent déjà le marché européen. Pourtant, les deux frères ne se découragent pas et son convaincus d'avoir le bon produit. La particularité du modèle DAF réside dans sa transmission. A l'époque, dans la catégorie des petites cylindrées, il n'y a pas de boîte automatique. Ce système pèse lourd et absorbe beaucoup de puissance, et cela semble incompatible avec une petite berline quatre places équipée d'un Flat-twin de 600 cm3. La solution vient de DKW, une firme allemande qui a sorti, en 1956, le Scooter Hobby, doté d'un embrayage centrifuge, système remplaçant la chaîne de transmission par une courroie de caoutchouc. Hubert van Doorne va avoir l'idée de génie, celle d'adopter ce principe sur une automobile. Il va travailler sur ce projet, doubler le système, et créer le Variomatic qui fonctionne comme un différentiel auto-bloquant. Chaque courroie entraîne une roue motrice. Six prototypes seront construits pour tester cette nouvelle transmission. Ces derniers vont parcourir une distance totale de 1.300.000 km.

Une fois la transmission adoptée, DAF va se spécialiser dans la fabrication de petites autos en lançant son premier modèle équipée d'un bicylindre maison de 590 cm3 et 22 ch. La DAF 600 sera produite dès 1959 et dotée du système Variomatic, principe qui évitait les secousses lors du changement des vitesses et qui était entièrement automatique grâce à un embrayage centrifuge et un entraînement par courroies triangulaires variables. La suspension était indépendante sur les 4 roues et le moteur falt-twin était monté à l'avant. Avec un seul levier pour la marche avant et arrière, la DAF est l'une des voitures les plus faciles à conduire. C'est ainsi que les DAF gagne leur réputation de "voiture de femmes", que la marque traînera pendant tès longtemps, malgré les succès en compétition dans les années 60. Lors de sa sortie, les essayeurs jugeront la DAF 600 comme au-dessus de la moyenne pour sl'habitabilité, le confort, la visibilité et la tenue de route. Après sa présentation, les concessionnaires commandèrent la voiture en quantité, dépassant les prévisions des deux frères Van Doorne. Ce succès immédiat entraîna rapidement la mise en route de la première chaîne de montage en mars 1959. En 1962, les ventes DAF étaient de 60.000 voitures. Deux ans plus tard, elles chuteront à 20.000 voitures.

DAF va se spécialiser dans la fabrication de petites autos en lançant un modèle équipée d'un bcylindre maison de 590 cm3 et 22 ch. Elle fut produite dès 1959 et fut dotée du système Variomatic, qui évitait les secousses lors du changement des vitesses et qui était entièrement automatique grâce à un embrayage centrifuge et un entraînement par courroies triangulaires variables. La suspension était indépendante sur les 4 roues et le moteur flat-twin était monté à l'avant. Avec un seul levier pour la marche avant et arrière, la DAF est l'une des voitures les plus faciles à conduire. Après sa présentation, les concessionnaires commandèrent la voiture en quantité, dépassant les prévisions des deux frères Van Doorne. Ce succès immédiat entraîna rapidement la mise en route de la première chaîne de montage en mars 1959. En 1962, les ventes DAF étaient de 60.000 voitures. Deux ans plus tard, elles chuteront à 20.000 voitures.

En 1962, la 600 évolue en 750, avec un moteur 750 cm3 et 30 ch. Un nouveau modèle vient également soutenir la gamme, la jolie Daffodil (Jonquille enfrançais) ou DAF 30 (1961-1963), 31 (1963-1965) ou 32 (1965). Ce modèle sera produit jusqu'en 1967.

En 1966 apparaît la DAF 33, une voiture compacte produite jusqu'en 1974. Elle reprend les lignes de la Daffodil et sa mécanique.

En 1964, la Daffodil adopte une nouvelle ligne, plus moderne, avec une calandre plus tendues et des angles plus saillants. Avec la disparition de la 600 et de la 750, elle va rester quelques temps seule au catalogue, en attendant la DAF 44. Cette dernière, dessinée par l'italien Michelotti, arrive en 1967. Voiture moyenne, plus spacieuse, avec de grandes portes et un coffre généreux, elle reprend la même mécanique que la DAF 33, mais sa cylindrée est portée à 850 cm3. Mais si la 33 se montre idéale pour la ville, la 44 visait une clientèle qui voulait aussi se déplacer en dehors des villes et le petit moteur s'avère alors insuffisant pour transporter quatre personnes et leurs bagages. DAF n'a cependant pas vraiment les moyens d'investir, même si des recherches furent menées vers un moteur de 1.100 cm3 ou vers un Wankel. Finalement, DAF va faire appel à la Régie Renault pour disposer du moteur 1.108 cm3 de la R8. Ce dernier sera installé dans la nouvelle DAF 55 berline. En attendant, la Daffodil, dans un soucis de réalignement de la gamme, sera rebadgée DAF 33. En 1974, la DAF 44 sera remplacée par la DAF 46.

En 1967, DAF présente la 55, dernière de la marque à disposer du Variomatic. ELle sera remplacée par la DAF 66 au moteur Volvo. La firme suédoise ayant racheté l'activité de DAF en 1976. La dernière DAF de la lignée Variomatic sera produite jusqu'en 1979, sous le nom de Volvo 66.

En attendant, les DAF, comme la 55, brillèrent en compétition. Tout débuta en 1963 lorsqu'une DAF se classe à la troisième place dans sa catégorie dans la Coupe des Alpes avec les pilotes Slotemaker et Honhof. La même année, Ransy et Rebetez remporte le rallye Spa- Sofia-Liège dans la catégorie des de 1.000 cm3. Au cours du Marathon de la Route, la DAF termine 1ère de son groupe et 19e au général à 3 heures et demi de la Mercedes 230 SL de Böhringer. En 1965, dans le Rallye de Suède, les 4 DAF au départ terminent toutes l'épreuve. Slotemaker et Loos reçoivent le Prix du meilleur équipage étranger. Autre exploit, dans le Rallye des Tulipes de 1965. Les 5 DAF inscrites font partie des 49 voitures rescapées. 120 voitures étaient au départ de cette course. Elles prennent les 5 premières places dans la catégorie des - de 750 cm3 et la marque remporte la Coupe des Constructeurs. Laurent et Marche sont les vainqueurs de la classe. En tre 1965 et 1966, la DAF 33 se taille une réputation des plus enviables dans le milieu international du rallye. De Fouw et Engelbert remportent la Coupe des Dames, Laurent et Marche remporte, en catégorie Sport-Prototype, le Rallye de Lorraine et le Rallye de Sardaigne. Ils récidivent lors de la Coupe des Alpes, avec une DAF 750, terminant 1er en catégorie et 3e au général. En 1967, le palmarès est également étonnant avec des victoire en catégorie - de 850 cm3 lors deu Rallye Neige et Glaces, au Rallye du Limousin, au Rallye de Lorraine, au Rallye de Bordeaux, au Rallye du Mont Blanc et au Marathon de la Route. La DAF remporte également, en catégorie Sport-Proto - de 850 cm3, le tour de Corse.

Durant son existence, DAF a toujours été actif en compétition. Une version "S" de la Daffodil en 850 cm3 s'est exprimé en rallye. Préparées par le service Course de la marque, les DAF sèment la terreur en 600 e 700 cm3, puis en 1.100 cm3 avec la 55 sur laquelle est parfois greffé un 1.440 cm3 Gordini. Pour la glace ou le rallycross, un proto 55 est créé, avec 4 roues motrices et un moteur installé longitudinalement à côté du pilote. Une DAF sur un châssis Brabham évolua en F3 1.000 cm3 tandis qu'une Huron avec un Variomatic et 280 ch. fit des ravages sur les pentes. Engagées dans le Marathon Londres-Sydney, les deux DAF 55 terminent l'épreuve, donnant naissance à une version "Marathon" qui recevra la mécanique de la R8 "S", des bandes latérales et un intérieur spécifique.