En août 1932, Jörgen Skafte Rasmussen, alors Président Directeur Général de la firme DKW, décide de fonder un groupement réunissant 4 marques automobiles en difficulté face à la montée en puissance de Mercedes. En 1928, la Société Motorenwerke J-S Rasmussen AG (DKW) absorba l'entreprise voisine Audi. Les deux autres firmes formant Auto Union seront Horch et Wanderer. Le nom d'Auto Union sera surtout très connu pour les performances de ses voitures en course.

Allemand d'origine danoise, Jorgen Skafte Rasmussen fut le fondateur de la firme DKW à Zschopau. Grand ami d'August Horch et de Ferdinand Porsche, il fédéra l'Auto-Union, groupe qui réunissait quatre sociétés. En 1928, DKW avait racheté Audi et en 1932, ces deux société s'associèrent à Wanderer et Horch pour former Auto-Union. Premier groupe allemand avant la Seconde Guerre mondiale, il fut racheté en 1957 par DaimlerBenz, puis par Volkswagen en 1964.

En novembre 1932, pour répondre à la nouvelle réglementation des courses, qui limite le poids des voitures à 750 kg, l'ingénieur Ferdinand Porsche se met à sa planche à dessin, afin de jeter les bases d'une toute nouvelle monoplace de Gand Prix. Il se trouve que ce projet intéresse un groupe de firmes automobiles allemandes qui vient de se créer sous le nom d'Auto Union. Ces firmes, Audi, Horch, Wanderer et DKW, prennent pour emblème commun quatre anneaux. Isolément, aucune de ces marques ne pourrait subsister. Ensemble, en revanche, elles peuvent prendre un élan fantastique et contrer quelque peu le géant Mercedes sur son propre marché. Le directoire de la nouvelle firme Auto Union voit immédiatement dans le projet de Ferdinand Porsche le moyen de se faire connaître en Europe, en particulier en grands Prix. Et, si la voiture se révèle aussi performante qu'il l'espère, pourquoi pas en remporter quelques-uns.

La technique imaginée par Ferdinand Porsche est originale, puisque le moteur est placé derrière la pilote, procédé qu n'a été essayer jusque-là que par Mercedes sur l'une de ses voiture, en 1922. De plus, il s'agit d'un 16 cylindres en V à 45 °. Les essais de la voiture démarrent en février 1934, sur l'autoroute Milan-Vares, puis sur l'autodrome de Monza. L'auto est si bien née qu'elle n'a besoin, en tout et pour tout, que de quelques retouches minimes. Dès le mois suivant, Hans Stuck à son bord bat le record mondial des 100 miles et celui des 200 km, à plus de 217 km/h, sur le circuit de l'Avus. Quelques jours plus tard, encore à Berlin, se dispute le GP de l'Avus. Une Auto Union y réalise son premier résultat : 3e derrière deux Alfa Romeo. Il ne faudra pas attendre longtemps pour voir la voiture dessinée par Ferdinand Porsche remporter un Grand Prix. Ce sera fait dès 1934, au GP d'Allemagne, avec Stuck au volant. L'Auto Union 16 cylindres aura une carrière exemplaire, brillant sur tous les tableaux, en courses de côte comme en records de vitesse pure, et bien sûr en Grand Prix.

1936 sera la première année victorieuse des monoplaces Auto Union. Cette année-là, Rosemeyer remporte les Grands Prix de l'Eiffel, d'Allemagne, de Suisse et d'Italie. Achille Varzi ayant, quant à lui, remporté celui de Tripoli en début de saison.

Sous son capot, un 16 cylindres de 6 litres, suralimenté par un compresseur pour développer 520 ch. Avec sa carrosserie particulière, fuselée et en tout point différentes des bolides existants, le Type C sera la voiture de l'année 1936, remportant sept des treize Grands Prix de la saison. Parmi les pilotes, il y a Bernd Rosemeyer, qui trouvera la mort en essayant de battre un record de vitesse en 1938. Sa voiture, prise dans une bourrasque de vent, fut projeter dans les arbres. A cette époque, Rosemeyer faisait partie des meilleurs pilotes des Auto-Union, au même titre que Tazio Nuvolari, Ernst Von Delius ou Hans Stück.

Les Auto-Union vont, de 1934 à 1939, remporter 32 victoires sur 54 épreuves disputées. Après le Type A de 1935, le Type B de 1935, et le Type C qui cumula les podiums en 1936 et 1937, Auto Union met en course le Type D pour la saison 1938. Modèle le plus abouti dotée d'un moteur V12 ramené conformément à la nouvelle réglementation d'époque à 3 litres et toujours équipé d'un double compresseur, il développe 485ch. Avec ce modèle, Tazio Nuvolari (pilote de l'écurie depuis 1938) remporta de nombreux succès, du Grand Prix d'Italie à Monza en septembre 1938 au Grand Prix de Belgrade en 1939. La guerre mit fin à ses participations et ses triomphes.